Pohled na historii Křivsoudova je nutné začít velmi daleko. První zmínka se nalézá v Kosmově kronice a říká, že v roce 1130 byl v Praze sťat
vladyka Křivosúd, za neprokázanou účast na spiknutí proti knížeti Soběslavovi.
V roce 1276 byl majitelem tvrze Křivsoudova purkrabí Pražského hradu
Oldřich z Říčan. Ten zde založil hrad a opevněný kostel Narození Panny Marie, se kterým je spojeno jméno biskupa Tobiáše z Bechyně, stavitele opevněných kostelů v době Braniborů v Čechách.
Kostel byl v průběhu staletí několikrát přestavován a nese prvky prakticky všech slohů. Zajímavé jsou i zvony. František z roku 1558, Dominikán z roku 1570 a umíráček, pocházející údajně ze zrušené kaple na hradě. Zvony byly až do roku 1846 zavěšeny na dřevěné zvonici u kostela. Teprve potom byly ze schátralé zvonice přeneseny na věž kostela.
V roce 1307 se majitelem dosud královského zboží stalo
pražské biskupství. V době arcibiskupa Jana z Jenštejna byl hrad opraven a Křivsoudov se již tehdy nazýval městečkem, kdo ho povýšil však není známo. V roce 1382 byla také zřízena škola pro chudé kleriky.
V době husitských válek (1424) se stal majitelem opět světský vlastník,
Beneda z Nečtin. Po jeho odchodu ze země věnoval král zboží
Mikuláši Trčkovi z Lípy a na Lipnici. On a jeho potomci drželi hrad více než sto let, nebydleli zde však a hrad proto chátral.
Od dalšího majitele koupil pak Křivsoudov v roce 1550
Jindřich Střela z Rokyc. Pustý hrad opravil a nastěhoval se do něj. Později přikoupil Čechtice. Doba tohoto pána byla pro Křivsoudov šťastná i pro to, že pro něj Střela vymohl u císaře různé výsady, například právo pořádat týdenní a dva výroční trhy. Z té doby má městečko také svůj znak: tři stříbrné vlčí zuby na červeném štítě.
Syn
Štěpán Střela z Rokyc si postavil nové sídlo, poplužní dvůr, nad jehož průjezdem do náměstí je dodnes znak Střelů z Rokyc a Vančurů z Řehnic (manželka Štěpána). V kostele Narození Panny Marie se nalézá renezanční hrobka Střelů z Rokyc.
Vnuk -
Jindřich Střela mladší přišel o Křivsoudov při konfiskacích v roce 1622.
Dalším významným majitelem se stal v roce 1702
Jan Leopold Donát z Trautsonu a Falkenštejna. Ten spojil toto panství s panstvím Dolní Kralovice. V roce 1715 však zničil hrad i městečko požár a hrabě přesídlil do Čechtic. V místě hradu byly postaveny hospodářské budovy.
Za vlády Josefa II. byla v Křivsoudově č.p. 72 založena
tkalcovská škola. Podle císařského orla umístěného na fasádě se zde dodnes říká Na Vorlíku.
Také stavba dřevěné budovy
obecné školy spadá do stejného období. Předtím učil děti učitel u sebe doma. Kamenné budovy se pak Křivsoudov dočkal v roce 1807. Dnes dojíždějí děti do školy v Čechticích.
V 19. století získali Křivsoudov
knížata z Auerspergu, ti ho drželi až do znárodnění.
Doba vrcholícího národního obrození se v Křivsoudově projevila postavením reprezentační
radnice.
Dalším významným rokem byl rok 1927, kdy byl do městečka zaveden elektrický proud.
Dvě světové války postihly i obyvatele Křivsoudova. Sedmnáct padlých z té první připomíná pamětní deska na budově radnice. Druhá světová válka znamenala konec zdejší židovské komunity.
Reálný socialismus přinesl městečku totéž co většině podobných městeček či obcí, bytovky, mateřskou školku, státní statek, typickou prodejnu postavenou v akci Z, kanalizaci a vodovod z nádrže Želivka.
Z významných rodáků je třeba připomenout bratry
Ing. Antonína Beladu a Ing. Bohumila Beladu. Zvláště Antonín se mimořádně zasloužil o rozkvět Křivsoudova velkými finančními příspěvky na stavbu zdejší Sokolovny, budovy Občanské záložny a městského chudobince. Bohumil pak každoročně obdarovával nejlepší křivsoudovské žáky knihami a věnoval také knihy do veřejné knihovny.
V roce 1999 zemřel sedmdesátiletý rodák z č.p.32,
plk.Zdeněk Sviták, dirigent a ředitel Vojenské hudební školy v Roudnici nad Labem.